ESP32－delay関数（時間調整について）

ST7789とのSPI通信プログラムを実装していて、初期化関数の中でコマンド送信後delay()でちょっとだけ時間調整をしている部分があった。
この部分もESP-IDF側のAPIに切り替えるため、vTaskDelay()関数を使ったのだが、ロジックアナライザで見たら全然ディレイがかかっていなかった。

そこで、これ関連について調べてみた。

タイミング調整のための関数

タイミングを調整するための関数として利用できそうなものは、次の2つの系統があるようだ。

ets_delay_us
vTaskDelay

これを使って以下のようなサンプルコードを作成してみた。
内容は、2番ピンの変化でets_delay_usとvTaskDelayの実質経過時間を見るというもの。

#include <driver/gpio.h>
#include <esp32/rom/ets_sys.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

extern "C" void app_main()
{
    //初期化
    gpio_config_t io_conf = {
        1ULL << GPIO_NUM_2,
        GPIO_MODE_OUTPUT,
        GPIO_PULLUP_DISABLE,
        GPIO_PULLDOWN_DISABLE,
        GPIO_INTR_DISABLE
    };
    gpio_config(&io_conf);

    gpio_set_level(GPIO_NUM_2, 1);
    ets_delay_us(2500);
    gpio_set_level(GPIO_NUM_2, 0);
    vTaskDelay(200/portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(GPIO_NUM_2, 1);
}

結果としては以下の様になった。(小数点以下2桁目で四捨五入)

ets_delay_us
2.5ms
vTaskDelay
193.2ms

ets_delay_usはほぼ設定どおりだがvTaskDelayはだいぶ誤差がある感じ。

またvTaskDelayで10以下を設定した場合、ほとんどディレイがされない結果となった。

vTaskDelay(vTaskDelayUntil?)

FreeRTOS Overview - ESP32 - — ESP-IDF Programming Guide latest documentation

上を見る限り、時間を守るためにはベストな選択肢ではないらしい。
vTaskDelayUntilを使った方がいいみたいなことが書かれいていた。

そこで、vTaskDelayUntilで置き換えてみた。

    auto xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    gpio_set_level(GPIO_NUM_2, 0);
    vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, 200 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(GPIO_NUM_2, 1);

コードとしては上のような感じ。
これで計測してみたところ、200.0217msとほぼ設定どおりの時間になった。

FreeRTOSのタスクを使用して、正確な間隔で処理するにはvTaskDelayUntilが良いということなのだろうか。
ただそうするとvTaskDelayの必要性というのがよくわからない。
freertosのサイトでも違いについての質問の対しての説明があったのだが、説明になっていない説明だったし。